В XIV веке это была оживленная дорога — от Кремля на Тверь — главный город сильного Тверского княжества, только в XV в. признавшего главенство Москвы. Тверская дорога постепенно застраивалась и на начальном своем участке от Кремля до ворот Земляного города, — территории, известной в истории Москвы под названием Занеглименье (то есть «местность, находящаяся за рекой Неглинной»), — превратилась в улицу.

Название дальнейшего продолжения Тверской улицы после Триумфальной площади — Тверская-Ямская — возникло, благодаря обосновавшейся неподалеку ямской слободы, где жили обслуживавшие путь от Кремля на Тверь ямщики.

В 1932 году Тверская и Тверская-Ямская улицы были переименованы в улицу Горького — в честь писателя Максима Горького. Переименование практически самой главной улицы Москвы при жизни писателя было связано с возвращением Максима Горького в СССР из Италии, где он пребывал в своеобразной эмиграции с 1921 по 1928 год; восторженные толпы москвичей встречали его на Белорусском, тогда Брестском вокзале. Такой подарок — название улицы — Сталин сделал Горькому, по официальной мотивировке, «в связи с 40-летием его литературно-общественной деятельности», а неофициально — наградив за поддержку установившегося тоталитарного режима.

В период реформирования общества в 1990 году та часть улицы Горького, которая расположена между Манежной и Триумфальной площадями, обрела свое историческое название — Тверская, а вторая часть, идущая до площади Тверской заставы, до Белорусского вокзала, с 1990 года вновь стала называться 1-я Тверская-Ямская. В 1951 году в сквере около вокзала был открыт памятник Горькому.

Интересно и само происхождение слова «Тверская». Однозначного объяснения этимологии этого слова не существует. Топоним «Тверь» впервые упоминается в Суздальской летописи под 1209 годом, встречается в некоторых источниках (например — в древних грамотах и в 1-й Новгородской летописи) в форме Тьхв рь. Наличие такого варианта открыло широкое поле для гипотез о его происхождении. Известные историки русского языка — академик А. А. Шахматов и академик А. И. Соболевский сближали слово Тьхв рь с топонимом Тихвин, наименованием города и крепости в Северо-Западной Руси (в нынешней Лениградской области). А так как города и Тверь, и Тихвин получили свои названия по рекам, на берегах которых были поставлены, то ставшие их основой гидронимы (названия рек) можно объяснить как «река со спокойным, тихим течением», т.е. «тихая». С другой стороны, наличие на территории бывших Тверского и Олонецкого уездов местного названия реки и озера Тихвера дает специалистам-этимологам основание сблизить слово «Тверь» с прибалтийско-финским, дославянским топонимом Tihvera. Есть и еще одно предположение, авторы которого связывают название слова «Тверская» с польским словом twierdza «крепость» и литовским tvora «ограда».